I capitoli di questo libro presentano un'eccellente esposizione dei recenti sviluppi sia nella robotica che nel controllo non lineare incentrati su "iperridondanza", input altamente oscillatori, controllo ottimale, sistemi differenziali esterni e uso di circuiti generici. I principali argomenti trattati nel libro sono: controllo adattivo per una classe di sistemi non lineari, pianificazione del movimento basata su eventi, sintesi di controllo non lineare e pianificazione del percorso nella robotica con particolare enfasi sui sistemi robotici anolonomi e "iperridondanti", progettazione del controllo e stabilizzazione di sistemi di controllo affini senza deriva (del tipo che emerge nel controllo cinematico di sistemi robotici anolonomi), metodi di progettazione del controllo per sistemi hamiltoniani e sistemi differenziali esterni. Il capitolo riguardante i sistemi differenziali esterni contiene un'introduzione dettagliata all'uso dei metodi differenziali esterni, comprese le forme normali Goursat e Goursat estesa e la loro applicazione alla pianificazione del percorso per sistemi anolonomi.
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